回転行列

2次元

原点を中心に半時計回りに [math]\displaystyle{ \theta }[/math] 回転させることを考える

[math]\displaystyle{ \begin{bmatrix} X \\ Y \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \cos\theta & -\sin\theta \\ \sin\theta & \cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \end{bmatrix} }[/math]